werobot/ftc2024-robotcode
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206
ftc2024-carlike.java
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@ -25,122 +25,120 @@ import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Velocity;
//test //test
@TeleOp(name = "WeRobot: FTC2024 Carlike", group = "WeRobot") @TeleOp(name = "WeRobot: FTC2024 Carlike", group = "WeRobot")
public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode { public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
/*
* Le moteur de droite // Le moteur de droite
*/
private DcMotor rm; private DcMotor rm;
/*
* Le moteur de gauche // Le moteur de gauche
*/
private DcMotor lm; private DcMotor lm;
/*
* La moissoneuse
*/
private DcMotor moissoneuse; private DcMotor moissoneuse;
/*
* L'IMU private DcMotor lmelevator;
*/
private DcMotor rmelevator;
private DcMotor box;
private DcMotor rotation;
private IMU imu; private IMU imu;
/* /*
* La fonction pour faire des exponentielles spécifiques * La fonction pour faire des exponentielles spécifiques
*
* @param double t => le nombre dont on veut faire l'exponentielle * @param double t => le nombre dont on veut faire l'exponentielle
*
* @return double une_exponentielle_très_spéciale_de_t * @return double une_exponentielle_très_spéciale_de_t
*/ */
private double helloexp(double t) { private double helloexp(double t) {
return (Math.exp(5 * t) - 1) / (Math.exp(5) - 1); return (Math.exp(5 * t) - 1) / (Math.exp(5) - 1);
} }
private void tele(string name, string data) {
telemetry.addData(name, data);
telemetry.update();
}
/* /*
* La fonction du thread principal * La fonction du thread principal
*/ */
@Override @Override
public void runOpMode() throws InterruptedException { public void runOpMode() throws InterruptedException {
/* // l'axe x du joystick gauche de la manette
* l'axe x du joystick gauche de la manette
*/
float x; float x;
/*
* l'axe y du joystick gauche de la manette
*/
double y;
/*
* variation 1 du left trigger
*/
double t;
/*
* variation 2 du left trigger
*/
double t2;
/*
* variation 3 du left trigger
*/
double t3;
/*
* le mode du robot
*/
String mode = "normal";
/*
* b est il déjà préssé?
*/
boolean already_b = false;
/*
* a est il déjà préssé?
*/
boolean already_a = false;
/*
* x est il déjà préssé?
*/
boolean already_x = false;
/*
* ajout de la donnée status sur telemetry, initialisé
*/
telemetry.addData("Status", "Initialized");
/*
* mise a jour de la telemetry
*/
telemetry.update();
/*
* récupération du moteur gauche pour {@link lm}
*/
lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
/*
* récupération du moteur droit pour {@link rm}
*/
rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
/*
* récupération du moteur de moissoneuse pour {@link moissoneuse}
*/
moissoneuse = hardwareMap.get(DcMotor.class, "flm");
/* // l'axe y du joystick gauche de la manette
* récupération de l'imu pour {@link imu}
*/ double y;
// variation 1 du left trigger
double t;
// variation 2 du left trigger
double t2;
// variation 3 du left trigger
double t3;
// le mode du robot
String mode = "normal";
// b est il déjà préssé?
boolean already_b = false;
// a est il déjà préssé?
boolean already_a = false;
// x est il déjà préssé?
boolean already_x = false;
telemetry.addData("Status", "Initialized");
telemetry.update();
lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
moissoneuse = hardwareMap.get(DcMotor.class, "moissonneuse");
lmelevator = hardwareMap.get(DcMotor.class, "ltrselv");
lmelevator.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
lmelevator.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
rmelevator = hardwareMap.get(DcMotor.class, "rtrselv");
rmelevator.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
rmelevator.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
rotation = hardwareMap.get(DcMotor.class, "elvRot");
rotation.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
rotation.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
box = hardwareMap.get(DcMotor.class, "boxRot");
box.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
box.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu"); imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
/*
* initialisation de l'imu
*/
imu.initialize( imu.initialize(
/*
* paramètres de l'imu // paramètres de l'imu
*/
new IMU.Parameters( new IMU.Parameters(
/* // orientation initiale du robot
* orientation initiale du robot
*/
new RevHubOrientationOnRobot( new RevHubOrientationOnRobot(
/* //logo vers le haut
* logo vers le haut
*/
RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP, RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
/* //usb vers l'avant
* usb vers l'avant RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD)));
*/ // réinitialisation du yaw de l'imu
RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD
)
)
);
/*
* réinitialisation du yaw de l'imu
*/
imu.resetYaw(); imu.resetYaw();
// telemetry.addData("Mode", "calibrating..."); // telemetry.addData("Mode", "calibrating...");
// telemetry.update(); // telemetry.update();
@ -167,7 +165,8 @@ public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
waitForStart(); waitForStart();
/* /*
* le robot a démarré, le tant que le robot est activé et donc qu'il n'a pas été stoppé: * le robot a démarré, le tant que le robot est activé et donc qu'il n'a pas été
* stoppé:
*/ */
while (opModeIsActive()) { while (opModeIsActive()) {
/* /*
@ -183,11 +182,14 @@ public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
*/ */
t = gamepad1.right_trigger; t = gamepad1.right_trigger;
/* /*
* définition de {@link t2} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur {@link t} * définition de {@link t2} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur
* {@link t}
*/ */
t2 = helloexp(t); t2 = helloexp(t);
/* /*
* définition de {@link t3} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur la norme du vecteur du joystick gauche du gamepad 1 (racine carrée de {@link x} au carré plus {@link y} au carré * définition de {@link t3} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur
* la norme du vecteur du joystick gauche du gamepad 1 (racine carrée de {@link
* x} au carré plus {@link y} au carré
*/ */
t3 = helloexp(Math.sqrt(Math.pow(x, 2) + Math.pow(y, 2))); t3 = helloexp(Math.sqrt(Math.pow(x, 2) + Math.pow(y, 2)));
/* /*
@ -219,24 +221,25 @@ public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
double xsign = x > 0 ? 1.0 : (x < 0 ? -1.0 : 0.0); double xsign = x > 0 ? 1.0 : (x < 0 ? -1.0 : 0.0);
lpower = -ysign * t + (xsign - 2 * x) * t; lpower = -ysign * t + (xsign - 2 * x) * t;
rpower = ysign * t + (xsign - 2 * x) * t; rpower = ysign * t + (xsign - 2 * x) * t;
} tele("mode", "normal");
else if (mode=="tank"){ } else if (mode == "tank") {
lpower = -y; lpower = -y;
rpower = gamepad1.right_stick_y; rpower = gamepad1.right_stick_y;
} tele("mode", "tank");
else if (mode=="essaifranck"){ } else if (mode == "essaifranck") {
double a = (-y + x) / Math.pow(2, 1 / 2); double a = (-y + x) / Math.pow(2, 1 / 2);
double b = (-y - x) / Math.pow(2, 1 / 2); double b = (-y - x) / Math.pow(2, 1 / 2);
double vmean = (Math.abs(a) + Math.abs(b)) / 2; double vmean = (Math.abs(a) + Math.abs(b)) / 2;
lpower = (a / vmean) * t2; lpower = (a / vmean) * t2;
rpower = (b / vmean) * t2; rpower = (b / vmean) * t2;
} tele("mode", "essai Franck");
else if (mode=="elina"){ } else if (mode == "elina") {
double a = (-y + x) / Math.pow(2, 1 / 2); double a = (-y + x) / Math.pow(2, 1 / 2);
double b = (-y - x) / Math.pow(2, 1 / 2); double b = (-y - x) / Math.pow(2, 1 / 2);
double vmean = (Math.abs(a) + Math.abs(b)) / 2; double vmean = (Math.abs(a) + Math.abs(b)) / 2;
lpower = (a / vmean) * t3; lpower = (a / vmean) * t3;
rpower = (b / vmean) * t3; rpower = (b / vmean) * t3;
tele("mode", "Elina");
} }
if (!(gamepad1.left_bumper)) { if (!(gamepad1.left_bumper)) {
lpower /= 3; lpower /= 3;
@ -268,7 +271,6 @@ public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
} }
} }
telemetry.addData("x", x); telemetry.addData("x", x);
telemetry.addData("y", y); telemetry.addData("y", y);
telemetry.addData("lpow", lpower); telemetry.addData("lpow", lpower);