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5da5ebbe1e
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ec62678d80
5 changed files with 5 additions and 313 deletions
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@ -1,91 +0,0 @@
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package org.firstinspires.ftc.teamcode;
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Autonomous;
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import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
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import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorSimple;
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import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
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import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Position;
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import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Velocity;
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import com.qualcomm.robotcore.util.ElapsedTime;
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@Autonomous
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public class AutonomeTest extends LinearOpMode {
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private DcMotorEx droit;
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private DcMotorEx gauche;
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private DcMotorEx boiteG;
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private DcMotorEx boiteD;
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private ElapsedTime runtime = new ElapsedTime();
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private DcMotor moissonneuse;
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@Override
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public void runOpMode(){
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boiteD = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "rtrselv");
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boiteD.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
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boiteD.setMode(DcMotorEx.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
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boiteD.setZeroPowerBehavior(DcMotorEx.ZeroPowerBehavior.FLOAT);
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boiteG = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "ltrselv");
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boiteG.setMode(DcMotorEx.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
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boiteG.setZeroPowerBehavior(DcMotorEx.ZeroPowerBehavior.FLOAT);
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gauche = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "blm");
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gauche.setMode(DcMotorEx.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
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gauche.setZeroPowerBehavior(DcMotorEx.ZeroPowerBehavior.FLOAT);
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droit = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "brm");
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droit.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
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droit.setMode(DcMotorEx.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
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droit.setZeroPowerBehavior(DcMotorEx.ZeroPowerBehavior.FLOAT);
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moissonneuse = hardwareMap.get(DcMotor.class,"moissonneuse");
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waitForStart();
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boiteG.setTargetPosition(90);
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boiteD.setTargetPosition(90);
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while (opModeIsActive() && boiteG.getCurrentPosition()<boiteG.getTargetPosition()){
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boiteD.setVelocity(100);
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boiteD.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
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boiteG.setVelocity(100);
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boiteG.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
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telemetry.addData("position elv droit", boiteD.getCurrentPosition());
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telemetry.addData("position elv gauche", boiteG.getCurrentPosition());
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telemetry.update();
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}
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gauche.setTargetPosition(700*3);
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droit.setTargetPosition(700*3);
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while (opModeIsActive() && gauche.getCurrentPosition()<gauche.getTargetPosition()){
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gauche.setVelocity(250);
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gauche.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
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droit.setVelocity(250);
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droit.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
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}
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gauche.setVelocity(0);
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droit.setVelocity(0);
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gauche.setTargetPosition(165);
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droit.setTargetPosition(1235);
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while (opModeIsActive() && droit.getCurrentPosition()>droit.getTargetPosition()){
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gauche.setVelocity(250);
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||||||
gauche.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
|
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droit.setVelocity(250);
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||||||
droit.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
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||||||
}
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gauche.setVelocity(0);
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droit.setVelocity(0);
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gauche.setTargetPosition(700*3);
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||||||
droit.setTargetPosition(700*3);
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while (opModeIsActive() && gauche.getCurrentPosition()<gauche.getTargetPosition()){
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moissonneuse.setPower(1);
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gauche.setVelocity(250);
|
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||||||
gauche.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
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droit.setVelocity(250);
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||||||
droit.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
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}
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moissonneuse.setPower(0);
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gauche.setVelocity(0);
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droit.setVelocity(0);
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}
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}
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@ -1,68 +0,0 @@
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package org.firstinspires.ftc.teamcode;
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
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import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.YawPitchRollAngles;
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import com.qualcomm.robotcore.robot.Robot;
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import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.Telemetry;
|
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||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Gamepad;
|
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||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.robot.Robot;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
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||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
|
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import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorSimple;
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import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;
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import com.qualcomm.robotcore.hardware.IMU;
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import com.qualcomm.robotcore.hardware.ImuOrientationOnRobot;
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import com.qualcomm.hardware.rev.RevHubOrientationOnRobot;
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import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AngleUnit;
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import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AxesOrder;
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import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AxesReference;
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||||||
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Orientation;
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import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Position;
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import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Velocity;
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@TeleOp(name = "FGC2024", group = "WeRobot")
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public class FGC_2024 extends LinearOpMode {
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private DcMotorEx rm;
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private DcMotorEx lm;
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@Override
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public void runOpMode() throws InterruptedException {
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telemetry.addData("Status"," Initialized");
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telemetry.update();
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lm = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "lm");
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lm.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
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rm = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "rm");
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||||||
//lm.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.FLOAT);
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||||||
//rm.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.FLOAT);
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waitForStart();
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while(opModeIsActive()){
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float x = gamepad1.left_stick_x; // abscisse joystick gauche
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double y = gamepad1.left_stick_y; // ordonnées joystick gauche
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double lpower = 0.0; //puissance moteur gauche
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double rpower = 0.0; //puissance moteur droit
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||||||
lpower = ((1+x)*Math.signum(y))/2;
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||||||
rpower = ((1-x)*Math.signum(y))/2;
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||||||
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||||||
if (Math.abs(x)>0.8){
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lpower = 1*Math.signum(x);
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||||||
rpower = -lpower;
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}
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||||||
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lpower = lpower*gamepad1.left_trigger;
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||||||
rpower = lpower*gamepad1.left_trigger;
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||||||
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rm.setPower(rpower);
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||||||
lm.setPower(lpower);
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telemetry.update();
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||||||
}
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|
||||||
}
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||||||
}
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||||||
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@ -100,7 +100,7 @@ public class Ftc2024_autonome_api{
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||||||
robot.boxElv();
|
robot.boxElv();
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||||||
robot.harvest(1);
|
robot.harvest(1);
|
||||||
robot.forward(2);
|
robot.forward(2);
|
||||||
/*robot.harvest(0);
|
robot.harvest(0);
|
||||||
robot.rotate((-90));
|
robot.rotate((-90));
|
||||||
robot.posBasse();
|
robot.posBasse();
|
||||||
while (opModeIsActive() && rotation.getCurrentPosition() < rotation.getTargetPosition()) {
|
while (opModeIsActive() && rotation.getCurrentPosition() < rotation.getTargetPosition()) {
|
||||||
|
|
@ -111,7 +111,7 @@ public class Ftc2024_autonome_api{
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
robot.backward(0.5);
|
robot.backward(0.5);
|
||||||
robot.harvest(0);
|
robot.harvest(0);
|
||||||
robot.forward(0.5);*/
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
case B2D:
|
case B2D:
|
||||||
imu.resetYaw();
|
imu.resetYaw();
|
||||||
|
|
@ -123,13 +123,13 @@ public class Ftc2024_autonome_api{
|
||||||
telemetry.update();
|
telemetry.update();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
robot.harvest(1);
|
robot.harvest(1);
|
||||||
robot.forward(1);
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
robot.harvest(0);
|
robot.harvest(0);
|
||||||
/* robot.forward(1);
|
robot.forward(1);
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
robot.backward(0.5);
|
robot.backward(0.5);
|
||||||
robot.harvest(0);
|
robot.harvest(0);
|
||||||
robot.forward(0.5);*/
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
case R4D:
|
case R4D:
|
||||||
robot.boxElv();
|
robot.boxElv();
|
||||||
|
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||||||
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|
@ -1 +0,0 @@
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package tld.domain.truc;import tld.domain.autre_truc;public class hello_999{public void main(){System.out.println("helloworld");}}
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|
||||||
148
lastmatch.java
148
lastmatch.java
|
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@ -1,148 +0,0 @@
|
||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode;
|
|
||||||
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||||||
//import FTC2024WeRobotControl; //a tester car pas sur que ça fonctionne
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
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|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.OpMode;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.IMU;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.YawPitchRollAngles;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.ImuOrientationOnRobot;
|
|
||||||
import com.qualcomm.hardware.rev.RevHubOrientationOnRobot;
|
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Orientation;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AxesOrder;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AxesReference;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AngleUnit;
|
|
||||||
|
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||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Autonomous;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.util.ElapsedTime;
|
|
||||||
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||||||
@Autonomous
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||||||
public class lastmatch extends LinearOpMode {
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public DcMotorEx lm;
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public DcMotorEx rm;
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||||||
public DcMotorEx lmelevator;
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||||||
public DcMotorEx rmelevator;
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||||||
public DcMotor harvestmotor;
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||||||
public IMU imu;
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||||||
public DcMotorEx rotation;
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||||||
private ElapsedTime timer;
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||||||
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||||||
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||||||
@Override
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public void runOpMode() {
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||||||
timer = new ElapsedTime();
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||||||
boolean auto = false;
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||||||
lm = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "blm");
|
|
||||||
rm = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "brm");
|
|
||||||
harvestmotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "moissonneuse");
|
|
||||||
rotation = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "elvRot");
|
|
||||||
rotation.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
|
|
||||||
lmelevator = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "ltrselv");
|
|
||||||
lmelevator.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
|
|
||||||
lmelevator.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
|
|
||||||
rmelevator = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "rtrselv");
|
|
||||||
rmelevator.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
|
|
||||||
rmelevator.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
|
|
||||||
rmelevator.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
|
|
||||||
|
|
||||||
rm.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
|
|
||||||
rotation.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
|
|
||||||
|
|
||||||
imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
|
|
||||||
imu.initialize(
|
|
||||||
new IMU.Parameters(
|
|
||||||
new RevHubOrientationOnRobot(
|
|
||||||
RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
|
|
||||||
RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD)));
|
|
||||||
imu.resetYaw();
|
|
||||||
YawPitchRollAngles robotOrientation;
|
|
||||||
FTC2024WeRobotControl robot = new FTC2024WeRobotControl(this);
|
|
||||||
|
|
||||||
telemetry.addData("wait for start", "");
|
|
||||||
telemetry.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
waitForStart();
|
|
||||||
telemetry.addData("started", "");
|
|
||||||
telemetry.update();
|
|
||||||
robotOrientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();
|
|
||||||
|
|
||||||
while (opModeIsActive()) {
|
|
||||||
if (gamepad1.a && !auto) {
|
|
||||||
auto = true;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (opModeIsActive()) {
|
|
||||||
double motor_speed = 1.0;
|
|
||||||
lmelevator.setVelocity(600);
|
|
||||||
rmelevator.setVelocity(600);
|
|
||||||
lmelevator.setTargetPosition(200);
|
|
||||||
rmelevator.setTargetPosition(200);
|
|
||||||
rotation.setVelocity(600);
|
|
||||||
rotation.setTargetPosition(40);
|
|
||||||
lmelevator.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
|
|
||||||
rmelevator.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
|
|
||||||
rotation.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
|
|
||||||
sleep(2000);
|
|
||||||
|
|
||||||
lm.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
|
||||||
rm.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
|
||||||
double total_time = robot.time_for_dist(1 * robot.ground_tiles_width, Math.abs(motor_speed));
|
|
||||||
timer.reset();
|
|
||||||
while (opModeIsActive() && timer.seconds() < total_time) {
|
|
||||||
lm.setPower(motor_speed);
|
|
||||||
rm.setPower(motor_speed);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
lm.setPower(0);
|
|
||||||
rm.setPower(0);
|
|
||||||
|
|
||||||
harvestmotor.setPower(-0.6);
|
|
||||||
|
|
||||||
lm.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
|
||||||
rm.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
|
||||||
total_time = robot.time_for_dist(0.7 * robot.ground_tiles_width, Math.abs(motor_speed));
|
|
||||||
timer.reset();
|
|
||||||
while (opModeIsActive() && timer.seconds() < total_time) {
|
|
||||||
lm.setPower(-motor_speed);
|
|
||||||
rm.setPower(-motor_speed);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
lm.setPower(0);
|
|
||||||
rm.setPower(0);
|
|
||||||
|
|
||||||
double angle = 90.0;
|
|
||||||
lm.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
|
|
||||||
rm.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
|
|
||||||
double perimeter = Math.toRadians(angle)* 37.0/2.0;
|
|
||||||
int targetPos = (int) Math.floor(perimeter/(9e-2*Math.PI));
|
|
||||||
targetPos = targetPos * 20;
|
|
||||||
rm.setTargetPosition(targetPos);
|
|
||||||
lm.setTargetPosition(-targetPos);
|
|
||||||
lm.setVelocity(600);
|
|
||||||
rm.setVelocity(600);
|
|
||||||
lm.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
|
|
||||||
rm.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
|
|
||||||
// while (Math.abs(lm.getCurrentPosition() - targetPos)>=2){}
|
|
||||||
|
|
||||||
motor_speed= 1;
|
|
||||||
lm.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
|
||||||
rm.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
|
||||||
total_time = robot.time_for_dist(1.5 * robot.ground_tiles_width, Math.abs(motor_speed));
|
|
||||||
timer.reset();
|
|
||||||
while (opModeIsActive() && timer.seconds() < total_time) {
|
|
||||||
lm.setPower(motor_speed);
|
|
||||||
rm.setPower(motor_speed);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
lm.setPower(0);
|
|
||||||
rm.setPower(0);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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