werobot/ftc2024-robotcode
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Zelina974 2024-04-01 17:24:07 +02:00
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133
ftc_new.java
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@ -38,18 +38,42 @@ public enum RobotMode{
private DcMotorEx rotation; private DcMotorEx rotation;
private ElapsedTime runtime = new ElapsedTime(); private ElapsedTime runtime = new ElapsedTime();
private RobotMode mode = RobotMode.ESSAIFRANCK; private RobotMode mode = RobotMode.ESSAIFRANCK;
/*La fonction pour faire des exponentielles spécifiques
/*
* La fonction pour faire des exponentielles spécifiques
*
* @param double t => le nombre dont on veut faire l'exponentielle * @param double t => le nombre dont on veut faire l'exponentielle
* @return double une_exponentielle_très_spéciale_de_t*/ *
* @return double une_exponentielle_très_spéciale_de_t
*/
private double helloexp(double t) { private double helloexp(double t) {
return (Math.exp(5 * t) - 1) / (Math.exp(5) - 1); return (Math.exp(5 * t) - 1) / (Math.exp(5) - 1);
} }
public void nextMode() {
RobotMode toNextMode;
switch (this.mode) {
case ESSAIFRANCK:
toNextMode = RobotMode.ELINA;
break;
case ELINA:
toNextMode = RobotMode.NORMAL;
break;
case NORMAL:
toNextMode = RobotMode.TANK;
break;
default:
toNextMode = RobotMode.ESSAIFRANCK;
break;
}
this.mode = toNextMode;
}
// La fonction du thread principal // La fonction du thread principal
@Override @Override
public void runOpMode() throws InterruptedException { public void runOpMode() throws InterruptedException {
double boxRot; double boxRot = 0;
int signeBR; int signeBR;
float x; float x;
@ -125,13 +149,17 @@ public enum RobotMode{
/* définition de {@link t} sur la valeur du trigger droit du gamepad 1 */ /* définition de {@link t} sur la valeur du trigger droit du gamepad 1 */
t = gamepad1.right_trigger; t = gamepad1.right_trigger;
/* définition de {@link t2} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur /*
* {@link t}*/ * définition de {@link t2} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur
* {@link t}
*/
t2 = helloexp(t); t2 = helloexp(t);
/* définition de {@link t3} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur /*
* définition de {@link t3} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur
* la norme du vecteur du joystick gauche du gamepad 1 (racine carrée de {@link * la norme du vecteur du joystick gauche du gamepad 1 (racine carrée de {@link
* x} au carré plus {@link y} au carré*/ * x} au carré plus {@link y} au carré
*/
t3 = helloexp(Math.sqrt(Math.pow(x, 2) + Math.pow(y, 2))); t3 = helloexp(Math.sqrt(Math.pow(x, 2) + Math.pow(y, 2)));
telemetry.addData("Status", "Running"); telemetry.addData("Status", "Running");
@ -151,7 +179,6 @@ public enum RobotMode{
// signeBR=1; // signeBR=1;
// } // }
// if (Math.abs(boxRot) < 0.1){ // if (Math.abs(boxRot) < 0.1){
// boxRot = 0.4*signeBR; // boxRot = 0.4*signeBR;
// } // }
@ -174,8 +201,8 @@ public enum RobotMode{
switch (mode) { switch (mode) {
case NORMAL: case NORMAL:
double ysign = Double.signum(y); double ysign = Math.signum(y);
double xsign = Double.signum(x); double xsign = Math.signum(x);
lpower = -ysign * t + (xsign - 2 * x) * t; lpower = -ysign * t + (xsign - 2 * x) * t;
rpower = ysign * t + (xsign - 2 * x) * t; rpower = ysign * t + (xsign - 2 * x) * t;
break; break;
@ -194,9 +221,9 @@ public enum RobotMode{
break; break;
case ELINA: case ELINA:
double a = (-y + x) / Math.pow(2, 1 / 2); a = (-y + x) / Math.pow(2, 1 / 2);
double b = (-y - x) / Math.pow(2, 1 / 2); b = (-y - x) / Math.pow(2, 1 / 2);
double vmean = (Math.abs(a) + Math.abs(b)) / 4; vmean = (Math.abs(a) + Math.abs(b)) / 4;
lpower = (a / vmean) * t3; lpower = (a / vmean) * t3;
rpower = (b / vmean) * t3; rpower = (b / vmean) * t3;
break; break;
@ -228,7 +255,8 @@ public enum RobotMode{
} }
// activation elevateur // activation elevateur
if (sinking && Math.abs(lmelevator.getCurrentPosition()-90)<=5 && Math.abs(rmelevator.getCurrentPosition()-90)<=5){ if (sinking && Math.abs(lmelevator.getCurrentPosition() - 90) <= 5
&& Math.abs(rmelevator.getCurrentPosition() - 90) <= 5) {
lmelevator.setVelocity(100); lmelevator.setVelocity(100);
rmelevator.setVelocity(100); rmelevator.setVelocity(100);
lmelevator.setTargetPosition(0); lmelevator.setTargetPosition(0);
@ -267,61 +295,6 @@ public enum RobotMode{
already_ps = false; already_ps = false;
} }
// commentaires supprimés dans le robot
// if (gamepad1.x && !already_x){
// int targetPos = 0;
// if(gamepad1.right_bumper){
// targetPos = -97;
// }
// // while (Math.abs(box.getCurrentPosition()-targetPos) > 30)
// // {
// // box.setVelocity(100);
// // box.setTargetPosition(targetPos);
// // box.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// // }
// box.setVelocity(50);
// box.setTargetPosition(targetPos);
// box.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// already_x = !already_x;
// } else if(!gamepad1.x && already_x){
// already_x = false;
// }
// if (Math.abs(box.getCurrentPosition() - box.getTargetPosition()) < 20) {
// box.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODERS);
// box.setPower(-0.2);
// telemetry.addData("ModeChanged","without encoders");
// }
// if (gamepad1.y && already_y){
// rotation.setVelocity(200);
// // int targetPos = 0;
// // if (gamepad1.right_bumper){
// // targetPos = 0;
// // }else if (gamepad1.left_bumper){
// // targetPos = 0;
// // }
// // rotation.setTargetPosition(targetPos);
// // rotation.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// int pos = rotation.getCurrentPosition();
// if (gamepad1.right_bumper){
// rotation.setTargetPosition(pos + 100);
// }else if (gamepad1.left_bumper){
// rotation.setTargetPosition(pos - 100);
// }
// rotation.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// }
// activation rotation // activation rotation
if (manualMode) { if (manualMode) {
gamepad1.setLedColor(255, 0, 0, 10); gamepad1.setLedColor(255, 0, 0, 10);
@ -348,8 +321,7 @@ public enum RobotMode{
rotation.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE); rotation.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
} }
} } else {
else{
gamepad1.setLedColor(0, 0, 255, 10); gamepad1.setLedColor(0, 0, 255, 10);
} }
@ -393,22 +365,5 @@ public enum RobotMode{
telemetry.update(); telemetry.update();
} }
} }
public void nextMode(){
RobotMode toNextMode;
switch(this.mode){
case (ESSAIFRANCK):
toNextMode = this.RobotMode.ELINA;
break;
case (ELINA):
toNextMode = this.RobotMode.NORMAL;
break;
case (NORMAL):
toNextMode = this.RobotMode.TANK;
break;
default:
toNextMode = this.RobotMode.ESSAIFRANCK;
break;
}
this.mode = toNextMode;
}
} }