Merge branch 'master' of https://github.com/GZod01/ftc2024-robotcode

ftc2024-carlike.java

@@ -25,40 +25,122 @@ import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Velocity;
 //test
 @TeleOp(name="WeRobot: FTC2024 Carlike", group="WeRobot")
 public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
+    /*
+     * Le moteur de droite
+     */
     private DcMotor rm;
+    /*
+     * Le moteur de gauche
+     */
     private DcMotor lm;
+    /*
+     * La moissoneuse
+     */
     private DcMotor moissoneuse;
+    /*
+     * L'IMU
+     */
     private IMU imu;
+    /*
+     * La fonction pour faire des exponentielles spécifiques
+     * @param double t => le nombre dont on veut faire l'exponentielle
+     * @return double une_exponentielle_très_spéciale_de_t
+     */
     private double helloexp(double t){
 	return (Math.exp(5*t)-1)/(Math.exp(5)-1);
     }
+    /*
+     * La fonction du thread principal
+     */
     @Override
     public void runOpMode() throws InterruptedException {
+	/*
+	 * l'axe x du joystick gauche de la manette
+	 */
 	float x;
+	/*
+	 * l'axe y du joystick gauche de la manette
+	 */
 	double y;
+	/*
+	 * variation 1 du left trigger
+	 */
 	double t;
+	/*
+	 * variation 2 du left trigger
+	 */
 	double t2;
+	/*
+	 * variation 3 du left trigger
+	 */
 	double t3;
+	/*
+	 * le mode du robot
+	 */
 	String mode = "normal";
+	/*
+	 * b est il déjà préssé?
+	 */
 	boolean already_b = false;
+	/*
+	 * a est il déjà préssé?
+	 */
 	boolean already_a = false;
+	/* 
+	 * x est il déjà préssé?
+	 */
 	boolean already_x = false;
+	/*
+	 * ajout de la donnée status sur telemetry, initialisé
+	 */
 	telemetry.addData("Status", "Initialized");
+	/*
+	 * mise a jour de la telemetry
+	 */
 	telemetry.update();
+	/*
+	 * récupération du moteur gauche pour {@link lm}
+	 */
 	lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
+	/*
+	 * récupération du moteur droit pour {@link rm}
+	 */
 	rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
+	/*
+	 * récupération du moteur de moissoneuse pour {@link moissoneuse}
+	 */
 	moissoneuse = hardwareMap.get(DcMotor.class, "flm");
 
-
+	/*
+	 * récupération de l'imu pour {@link imu}
+	 */
 	imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
+	/*
+	 * initialisation de l'imu
+	 */
 	imu.initialize(
+		/*
+		 * paramètres de l'imu
+		 */
 		new IMU.Parameters(
+		    /*
+		     * orientation initiale du robot
+		     */
 		    new RevHubOrientationOnRobot(
+			/*
+			 * logo vers le haut
+			 */
 			RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
+			/*
+			 * usb vers l'avant
+			 */
 			RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD
 			)
 		    )
 		);
+	/*
+	 * réinitialisation du yaw de l'imu
+	 */
 	imu.resetYaw();
 	//telemetry.addData("Mode", "calibrating...");
 	//telemetry.update();
@@ -70,19 +152,51 @@ public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
 	//    idle();
 	//}
 
+	/*
+	 * ajout de la donnée en "mode": "en attente de démarrage" sur telemetry
+	 */
 	telemetry.addData("Mode", "waiting for start");
 	//telemetry.addData("imu calib status", imu.getCalibrationStatus().toString());
+	/*
+	 * mise à jour de la telemetry
+	 */
 	telemetry.update();
+	/*
+	 * en attente du démarrage
+	 */
 	waitForStart();
 
-        //test
+	/*
+	 * le robot a démarré, le tant que le robot est activé et donc qu'il n'a pas été stoppé:
+	 */
 	while (opModeIsActive()) {
+	    /*
+	     * définition de {@link x} sur la valeur de x du joystick gauche du gamepad 1
+	     */
 	    x = gamepad1.left_stick_x;
+	    /*
+	     * définition de {@link y} sur la valeur de y du joystick gauche du gamepad 1
+	     */
 	    y = gamepad1.left_stick_y;
+	    /*
+	     * définition de {@link t} sur la valeur du trigger droit du gamepad 1
+	     */
 	    t= gamepad1.right_trigger;
+	    /*
+	     * définition de {@link t2} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur {@link t}
+	     */
 	    t2 = helloexp(t);
+	    /*
+	     * définition de {@link t3} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur la norme du vecteur du joystick gauche du gamepad 1 (racine carrée de {@link x} au carré plus {@link y} au carré
+	     */
 	    t3 = helloexp(Math.sqrt(Math.pow(x,2)+Math.pow(y,2)));
+	    /*
+	     * ajout de la donnée "statut":"entrain de courrir" sur telemetry
+	     */
 	    telemetry.addData("Status", "Running");
+	    /*
+	     * si le bouton a du gamepad 1 est appuyé et {already_a} est faux
+	     */
 	    if(gamepad1.a && !already_a){
 		if(mode=="normal"){
 		    mode="tank";