Merge remote-tracking branch 'origin/HEAD'
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commit
f4fd16db72
2 changed files with 165 additions and 173 deletions
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@ -1,6 +1,6 @@
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package org.firstinspires.ftc.teamcode;
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import fr.werobot.ftc2024.robotcontrol.FTC2024WeRobotControl; //a tester car pas sur que ça fonctionne
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||||
//import FTC2024WeRobotControl; //a tester car pas sur que ça fonctionne
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
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@ -21,147 +21,151 @@ import com.qualcomm.robotcore.util.ElapsedTime;
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@Autonomous
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||||
public class ftc2024_autonome_api extends LinearOpMode {
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public String autonomous_mode;
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||||
public DcMotor lm;
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||||
public DcMotor rm;
|
||||
public DcMotor harvestmotor;
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||||
public IMU imu;
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public YawPitchRollAngle robotOrientation;
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||||
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||||
@Override
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||||
public void runOpMode() {
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lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
|
||||
rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
|
||||
harvestmotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "flm");
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||||
public class Ftc2024_autonome_api extends LinearOpMode {
|
||||
public String autonomous_mode;
|
||||
public DcMotor lm;
|
||||
public DcMotor rm;
|
||||
public DcMotor harvestmotor;
|
||||
public IMU imu;
|
||||
|
||||
rm.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
|
||||
@Override
|
||||
public void runOpMode() {
|
||||
lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
|
||||
rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
|
||||
harvestmotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "flm");
|
||||
|
||||
imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
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||||
imu.initialize(
|
||||
new IMU.Parameters(
|
||||
new RevHubOrientationOnRobot(
|
||||
RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
|
||||
RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD
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)
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)
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);
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||||
imu.resetYaw();
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// YawPitchRollAngle robotOrientation; // FTC2024WeRobotControl à besoin de robotOrientation comme variable de Parent (donc de cette classe actuelle), n'est il pas posible de définir robotOrientation dans la classe?
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||||
FTC2024WeRobotControl robot = FTC2024WeRobotControl(this);
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||||
rm.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
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||||
waitForStart();
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||||
robotOrientation = imu.getYawPitchRollAngles();
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||||
imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
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||||
imu.initialize(
|
||||
new IMU.Parameters(
|
||||
new RevHubOrientationOnRobot(
|
||||
RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
|
||||
RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD)));
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||||
imu.resetYaw();
|
||||
YawPitchRollAngles robotOrientation;
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||||
FTC2024WeRobotControl robot = new FTC2024WeRobotControl(this);
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||||
autonomous_mode = "b4d";
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||||
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||||
if(opModeIsRunning()){
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||||
/*
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||||
* autonomous_mode differents possibles values respect the next scheme:
|
||||
* team_color_shortcode + start_line_index + direct_or_no
|
||||
*
|
||||
* team_color_shortcode = "b" for blue & "r" for red
|
||||
* start_line_index = 4 or 2 see competition manual appendix B Tile location plan
|
||||
* direct_or_no = "d" to direct go to pixel deliver zone or "n" to harvest pixels before to go in deliver zone
|
||||
*
|
||||
* default is "b4d"
|
||||
*/
|
||||
switch (autonomous_mode){
|
||||
default:
|
||||
robot.forward(0.5);
|
||||
robot.rotate((-90));
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("b2d"):
|
||||
robot.forward(0.5);
|
||||
robot.rotate((-90));
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("r4d"):
|
||||
robot.forward(0.5);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("r2d"):
|
||||
robot.forward(0.5);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("b4n"):
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.harvest();
|
||||
robot.forward(3);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
robot.rotate(180);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("b2n"):
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.harvest();
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
robot.rotate(180);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("r4n"):
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.harvest();
|
||||
robot.forward(3);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
robot.rotate(180);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("r2n"):
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.harvest();
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
robot.rotate(180);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
}
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||||
telemetry.addData("wait for start", "");
|
||||
telemetry.update();
|
||||
|
||||
waitForStart();
|
||||
telemetry.addData("started", "");
|
||||
telemetry.update();
|
||||
robotOrientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();
|
||||
|
||||
if (opModeIsRunning()) {
|
||||
/*
|
||||
* autonomous_mode differents possibles values respect the next scheme:
|
||||
* team_color_shortcode + start_line_index + direct_or_no
|
||||
*
|
||||
* team_color_shortcode = "b" for blue & "r" for red
|
||||
* start_line_index = 4 or 2 see competition manual appendix B Tile location
|
||||
* plan
|
||||
* direct_or_no = "d" to direct go to pixel deliver zone or "n" to harvest
|
||||
* pixels before to go in deliver zone
|
||||
*
|
||||
* default is "b4d"
|
||||
*/
|
||||
switch (autonomous_mode) {
|
||||
default:
|
||||
robot.forward(0.5);
|
||||
robot.rotate((-90));
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("b2d"):
|
||||
robot.forward(0.5);
|
||||
robot.rotate((-90));
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("r4d"):
|
||||
robot.forward(0.5);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("r2d"):
|
||||
robot.forward(0.5);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("b4n"):
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.harvest();
|
||||
robot.forward(3);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
robot.rotate(180);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
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robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("b2n"):
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.harvest();
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
robot.rotate(180);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("r4n"):
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.harvest();
|
||||
robot.forward(3);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
robot.rotate(180);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
|
||||
case ("r2n"):
|
||||
robot.forward(1.5);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.harvest();
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
robot.rotate(180);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(90);
|
||||
robot.forward(1);
|
||||
robot.rotate(-90);
|
||||
robot.forward(2.5);
|
||||
robot.harvest(-1);
|
||||
robot.backward(1);
|
||||
robot.harvest(0);
|
||||
break;
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}
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}
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}
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}
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}
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