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@ -25,40 +25,122 @@ import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Velocity;
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//test
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@TeleOp(name="WeRobot: FTC2024 Carlike", group="WeRobot")
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public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
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/*
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* Le moteur de droite
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*/
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private DcMotor rm;
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/*
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* Le moteur de gauche
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*/
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private DcMotor lm;
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/*
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* La moissoneuse
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*/
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private DcMotor moissoneuse;
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/*
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* L'IMU
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*/
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private IMU imu;
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/*
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* La fonction pour faire des exponentielles spécifiques
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* @param double t => le nombre dont on veut faire l'exponentielle
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* @return double une_exponentielle_très_spéciale_de_t
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*/
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private double helloexp(double t){
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return (Math.exp(5*t)-1)/(Math.exp(5)-1);
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}
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/*
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* La fonction du thread principal
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*/
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@Override
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public void runOpMode() throws InterruptedException {
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/*
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* l'axe x du joystick gauche de la manette
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*/
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float x;
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/*
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* l'axe y du joystick gauche de la manette
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*/
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double y;
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/*
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* variation 1 du left trigger
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*/
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double t;
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/*
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* variation 2 du left trigger
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*/
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double t2;
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/*
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* variation 3 du left trigger
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*/
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double t3;
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/*
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||||
* le mode du robot
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*/
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String mode = "normal";
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/*
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* b est il déjà préssé?
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*/
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boolean already_b = false;
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/*
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* a est il déjà préssé?
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*/
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boolean already_a = false;
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/*
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* x est il déjà préssé?
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||||
*/
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||||
boolean already_x = false;
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/*
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* ajout de la donnée status sur telemetry, initialisé
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*/
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telemetry.addData("Status", "Initialized");
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/*
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* mise a jour de la telemetry
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*/
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telemetry.update();
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/*
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* récupération du moteur gauche pour {@link lm}
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*/
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lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
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/*
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* récupération du moteur droit pour {@link rm}
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||||
*/
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||||
rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
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/*
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||||
* récupération du moteur de moissoneuse pour {@link moissoneuse}
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||||
*/
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||||
moissoneuse = hardwareMap.get(DcMotor.class, "flm");
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/*
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||||
* récupération de l'imu pour {@link imu}
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*/
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||||
imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
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/*
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* initialisation de l'imu
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*/
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||||
imu.initialize(
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/*
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* paramètres de l'imu
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*/
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new IMU.Parameters(
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/*
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* orientation initiale du robot
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*/
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||||
new RevHubOrientationOnRobot(
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||||
/*
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||||
* logo vers le haut
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*/
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||||
RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
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/*
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||||
* usb vers l'avant
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*/
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||||
RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD
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)
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)
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);
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/*
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* réinitialisation du yaw de l'imu
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*/
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imu.resetYaw();
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//telemetry.addData("Mode", "calibrating...");
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//telemetry.update();
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@ -70,19 +152,51 @@ public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
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// idle();
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//}
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/*
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||||
* ajout de la donnée en "mode": "en attente de démarrage" sur telemetry
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*/
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telemetry.addData("Mode", "waiting for start");
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//telemetry.addData("imu calib status", imu.getCalibrationStatus().toString());
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/*
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||||
* mise à jour de la telemetry
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*/
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||||
telemetry.update();
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||||
/*
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||||
* en attente du démarrage
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||||
*/
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||||
waitForStart();
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||||
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//test
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/*
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||||
* le robot a démarré, le tant que le robot est activé et donc qu'il n'a pas été stoppé:
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*/
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while (opModeIsActive()) {
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/*
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||||
* définition de {@link x} sur la valeur de x du joystick gauche du gamepad 1
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*/
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||||
x = gamepad1.left_stick_x;
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/*
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||||
* définition de {@link y} sur la valeur de y du joystick gauche du gamepad 1
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||||
*/
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||||
y = gamepad1.left_stick_y;
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||||
/*
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||||
* définition de {@link t} sur la valeur du trigger droit du gamepad 1
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*/
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||||
t= gamepad1.right_trigger;
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||||
/*
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||||
* définition de {@link t2} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur {@link t}
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||||
*/
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||||
t2 = helloexp(t);
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||||
/*
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||||
* définition de {@link t3} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur la norme du vecteur du joystick gauche du gamepad 1 (racine carrée de {@link x} au carré plus {@link y} au carré
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||||
*/
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||||
t3 = helloexp(Math.sqrt(Math.pow(x,2)+Math.pow(y,2)));
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||||
/*
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||||
* ajout de la donnée "statut":"entrain de courrir" sur telemetry
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*/
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||||
telemetry.addData("Status", "Running");
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||||
/*
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||||
* si le bouton a du gamepad 1 est appuyé et {already_a} est faux
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*/
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if(gamepad1.a && !already_a){
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if(mode=="normal"){
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mode="tank";
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