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b2aa4d052c
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@ -30,3 +30,4 @@ moissoneuse: b
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moissoneuse reverse: b + right\_bumber
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moissoneuse reverse: b + right\_bumber
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déplacement: left\_joystick
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déplacement: left\_joystick
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jkdssdhdssdf
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5
ftc2024_auto_b4d.java
Normal file
5
ftc2024_auto_b4d.java
Normal file
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@ -0,0 +1,5 @@
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||||||
|
package org.firstinspires.ftc.teamcode;
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||||||
|
import org.firstinspires.ftc.teamcode.Ftc2024_autonome_api;
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||||||
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public class ftc2024_auto_b4d extends Ftc2024_autonome_api{
|
||||||
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public AutoMode autonomous_mode = AutoMode.B4D;
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}
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@ -3,6 +3,7 @@ package org.firstinspires.ftc.teamcode;
|
||||||
//import FTC2024WeRobotControl; //a tester car pas sur que ça fonctionne
|
//import FTC2024WeRobotControl; //a tester car pas sur que ça fonctionne
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||||||
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||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
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||||||
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
|
||||||
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.IMU;
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.IMU;
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.YawPitchRollAngles;
|
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.YawPitchRollAngles;
|
||||||
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@ -22,150 +23,168 @@ import com.qualcomm.robotcore.util.ElapsedTime;
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||||||
@Autonomous
|
@Autonomous
|
||||||
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||||||
public class Ftc2024_autonome_api extends LinearOpMode {
|
public class Ftc2024_autonome_api extends LinearOpMode {
|
||||||
public String autonomous_mode;
|
public enum AutoMode{
|
||||||
public DcMotor lm;
|
B2D,B4D,B2N,B4N,R2D,R4D,R2N,R4N
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||||||
public DcMotor rm;
|
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||||||
public DcMotor harvestmotor;
|
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||||||
public IMU imu;
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||||||
|
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||||||
@Override
|
|
||||||
public void runOpMode() {
|
|
||||||
lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
|
|
||||||
rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
|
|
||||||
harvestmotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "moissonneuse");
|
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||||||
|
|
||||||
rm.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
|
|
||||||
|
|
||||||
imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
|
|
||||||
imu.initialize(
|
|
||||||
new IMU.Parameters(
|
|
||||||
new RevHubOrientationOnRobot(
|
|
||||||
RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
|
|
||||||
RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD)));
|
|
||||||
imu.resetYaw();
|
|
||||||
YawPitchRollAngles robotOrientation;
|
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||||||
FTC2024WeRobotControl robot = new FTC2024WeRobotControl(this);
|
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||||||
autonomous_mode = "b4d";
|
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||||||
telemetry.addData("wait for start", "");
|
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||||||
telemetry.update();
|
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||||||
|
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||||||
waitForStart();
|
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||||||
telemetry.addData("started", "");
|
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||||||
telemetry.update();
|
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||||||
robotOrientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();
|
|
||||||
|
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||||||
if (opModeIsRunning()) {
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
* autonomous_mode differents possibles values respect the next scheme:
|
|
||||||
* team_color_shortcode + start_line_index + direct_or_no
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* team_color_shortcode = "b" for blue & "r" for red
|
|
||||||
* start_line_index = 4 or 2 see competition manual appendix B Tile location
|
|
||||||
* plan
|
|
||||||
* direct_or_no = "d" to direct go to pixel deliver zone or "n" to harvest
|
|
||||||
* pixels before to go in deliver zone
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* default is "b4d"
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
switch (autonomous_mode) {
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
robot.forward(0.5);
|
|
||||||
robot.rotate((-90));
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("b2d"):
|
|
||||||
robot.forward(0.5);
|
|
||||||
robot.rotate((-90));
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("r4d"):
|
|
||||||
robot.forward(0.5);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("r2d"):
|
|
||||||
robot.forward(0.5);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("b4n"):
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.harvest();
|
|
||||||
robot.forward(3);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
robot.rotate(180);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("b2n"):
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.harvest();
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
robot.rotate(180);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("r4n"):
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.harvest();
|
|
||||||
robot.forward(3);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
robot.rotate(180);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("r2n"):
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.harvest();
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
robot.rotate(180);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
public AutoMode autonomous_mode;
|
||||||
|
public DcMotor lm;
|
||||||
|
public DcMotor rm;
|
||||||
|
public DcMotorEx lmelevator;
|
||||||
|
public DcMotorEx rmelevator;
|
||||||
|
public DcMotor harvestmotor;
|
||||||
|
public IMU imu;
|
||||||
|
public DcMotorEx rotation;
|
||||||
|
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void runOpMode() {
|
||||||
|
lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
|
||||||
|
rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
|
||||||
|
harvestmotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "moissonneuse");
|
||||||
|
rotation = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "elvRot");
|
||||||
|
|
||||||
|
rm.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
|
||||||
|
rotation.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
|
||||||
|
|
||||||
|
imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
|
||||||
|
imu.initialize(
|
||||||
|
new IMU.Parameters(
|
||||||
|
new RevHubOrientationOnRobot(
|
||||||
|
RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
|
||||||
|
RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD)));
|
||||||
|
imu.resetYaw();
|
||||||
|
YawPitchRollAngles robotOrientation;
|
||||||
|
FTC2024WeRobotControl robot = new FTC2024WeRobotControl(this);
|
||||||
|
autonomous_mode = "b4d";
|
||||||
|
|
||||||
|
telemetry.addData("wait for start", "");
|
||||||
|
telemetry.update();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
waitForStart();
|
||||||
|
telemetry.addData("started", "");
|
||||||
|
telemetry.update();
|
||||||
|
robotOrientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (opModeIsActive()) {
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* autonomous_mode differents possibles values respect the next scheme:
|
||||||
|
* team_color_shortcode + start_line_index + direct_or_no
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* team_color_shortcode = "b" for blue & "r" for red
|
||||||
|
* start_line_index = 4 or 2 see competition manual appendix B Tile location
|
||||||
|
* plan
|
||||||
|
* direct_or_no = "d" to direct go to pixel deliver zone or "n" to harvest
|
||||||
|
* pixels before to go in deliver zone
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* default is "b4d"
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
switch (autonomous_mode) {
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
robot.boxElv();
|
||||||
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
|
robot.rotate((-90));
|
||||||
|
robot.forward(1.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ("b2d"):
|
||||||
|
robot.boxElv();
|
||||||
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
|
robot.rotate((-90));
|
||||||
|
robot.forward(2.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ("r4d"):
|
||||||
|
robot.boxElv();
|
||||||
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
|
robot.rotate(90);
|
||||||
|
robot.forward(1.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ("r2d"):
|
||||||
|
robot.boxElv();
|
||||||
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
|
robot.rotate(90);
|
||||||
|
robot.forward(2.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ("b4n"):
|
||||||
|
robot.boxElv();
|
||||||
|
robot.forward(1.5);
|
||||||
|
robot.rotate(90);
|
||||||
|
robot.harvest();
|
||||||
|
robot.forward(3);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
robot.rotate(180);
|
||||||
|
robot.forward(1);
|
||||||
|
robot.rotate(-90);
|
||||||
|
robot.forward(1);
|
||||||
|
robot.rotate(90);
|
||||||
|
robot.forward(2.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ("b2n"):
|
||||||
|
robot.boxElv();
|
||||||
|
robot.forward(1.5);
|
||||||
|
robot.rotate(90);
|
||||||
|
robot.harvest();
|
||||||
|
robot.forward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
robot.rotate(180);
|
||||||
|
robot.forward(1);
|
||||||
|
robot.rotate(-90);
|
||||||
|
robot.forward(1);
|
||||||
|
robot.rotate(90);
|
||||||
|
robot.forward(2.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ("r4n"):
|
||||||
|
robot.boxElv();
|
||||||
|
robot.forward(1.5);
|
||||||
|
robot.rotate(-90);
|
||||||
|
robot.harvest();
|
||||||
|
robot.forward(3);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
robot.rotate(180);
|
||||||
|
robot.forward(1);
|
||||||
|
robot.rotate(90);
|
||||||
|
robot.forward(1);
|
||||||
|
robot.rotate(-90);
|
||||||
|
robot.forward(2.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ("r2n"):
|
||||||
|
robot.boxElv();
|
||||||
|
robot.forward(1.5);
|
||||||
|
robot.rotate(-90);
|
||||||
|
robot.harvest();
|
||||||
|
robot.forward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
robot.rotate(180);
|
||||||
|
robot.forward(1);
|
||||||
|
robot.rotate(90);
|
||||||
|
robot.forward(1);
|
||||||
|
robot.rotate(-90);
|
||||||
|
robot.forward(2.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -370,6 +370,7 @@ public class WEROBOT_FTC2024_New_carlike extends LinearOpMode {
|
||||||
|
|
||||||
rotation.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
|
rotation.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
|
||||||
box.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
|
box.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
|
||||||
|
telemetry.addData("mode","MANUEL");
|
||||||
// Elevator manual mode
|
// Elevator manual mode
|
||||||
if (gamepad1.dpad_up) {
|
if (gamepad1.dpad_up) {
|
||||||
// rmelevator.setPower(0.3);
|
// rmelevator.setPower(0.3);
|
||||||
|
|
@ -406,6 +407,7 @@ public class WEROBOT_FTC2024_New_carlike extends LinearOpMode {
|
||||||
// lmelevator.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
|
// lmelevator.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
|
||||||
// rmelevator.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
|
// rmelevator.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
|
||||||
rotation.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
|
rotation.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
// Box manual mode
|
// Box manual mode
|
||||||
if (gamepad1.dpad_left) {
|
if (gamepad1.dpad_left) {
|
||||||
|
|
@ -434,6 +436,7 @@ public class WEROBOT_FTC2024_New_carlike extends LinearOpMode {
|
||||||
|
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
gamepad1.setLedColor(0.0, 0.0, 0.0,10);
|
gamepad1.setLedColor(0.0, 0.0, 0.0,10);
|
||||||
|
telemetry.addData("mode","AUTOMATIQUE");
|
||||||
|
|
||||||
if (!gamepad1.dpad_right && already_padright) {
|
if (!gamepad1.dpad_right && already_padright) {
|
||||||
already_padright = false;
|
already_padright = false;
|
||||||
|
|
@ -539,7 +542,6 @@ public class WEROBOT_FTC2024_New_carlike extends LinearOpMode {
|
||||||
telemetry.addData("ltrigg", t);
|
telemetry.addData("ltrigg", t);
|
||||||
telemetry.addData("t2", t2);
|
telemetry.addData("t2", t2);
|
||||||
telemetry.addData("rotation power", boxRot);
|
telemetry.addData("rotation power", boxRot);
|
||||||
telemetry.addData("mode manuel", manualMode);
|
|
||||||
telemetry.addData("Position elevateur l", lmelevator.getCurrentPosition());
|
telemetry.addData("Position elevateur l", lmelevator.getCurrentPosition());
|
||||||
telemetry.addData("Position elevateur r", rmelevator.getCurrentPosition());
|
telemetry.addData("Position elevateur r", rmelevator.getCurrentPosition());
|
||||||
telemetry.addData("Position rotation", rotation.getCurrentPosition());
|
telemetry.addData("Position rotation", rotation.getCurrentPosition());
|
||||||
|
|
|
||||||
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