Update ftc2024_autonome_api.java
ça fonctionne
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2af007c7de
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a426d6d40a
1 changed files with 106 additions and 130 deletions
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@ -1,6 +1,6 @@
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package org.firstinspires.ftc.teamcode;
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package org.firstinspires.ftc.teamcode;
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import fr.werobot.ftc2024.robotcontrol.FTC2024WeRobotControl; //a tester car pas sur que ça fonctionne
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//import FTC2024WeRobotControl; //a tester car pas sur que ça fonctionne
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
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@ -21,146 +21,122 @@ import com.qualcomm.robotcore.util.ElapsedTime;
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@Autonomous
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@Autonomous
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public class ftc2024_autonome_api extends LinearOpMode {
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public class Ftc2024_autonome_api extends LinearOpMode {
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public String autonomous_mode;
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public String autonomous_mode;
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public DcMotor lm;
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public DcMotor lm;
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public DcMotor rm;
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public DcMotor rm;
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public DcMotor harvestmotor;
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public DcMotor harvestmotor;
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public IMU imu;
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public IMU imu;
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public YawPitchRollAngle robotOrientation;
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@Override
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@Override
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public void runOpMode() {
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public void runOpMode() {
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lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
|
lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
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rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
|
rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
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harvestmotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "flm");
|
harvestmotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "flm");
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rm.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
|
rm.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);
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imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
|
imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
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imu.initialize(
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imu.initialize(
|
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new IMU.Parameters(
|
new IMU.Parameters(
|
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new RevHubOrientationOnRobot(
|
new RevHubOrientationOnRobot(
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||||||
RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
|
RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
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||||||
RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD
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RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD
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)
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)
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)
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)
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);
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);
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imu.resetYaw();
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imu.resetYaw();
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// YawPitchRollAngle robotOrientation; // FTC2024WeRobotControl à besoin de robotOrientation comme variable de Parent (donc de cette classe actuelle), n'est il pas posible de définir robotOrientation dans la classe?
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YawPitchRollAngles robotOrientation;
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FTC2024WeRobotControl robot = FTC2024WeRobotControl(this);
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FTC2024WeRobotControl robot = new FTC2024WeRobotControl(this);
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autonomous_mode = "b4d";
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telemetry.addData("wait for start","");
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telemetry.update();
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waitForStart();
|
waitForStart();
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robotOrientation = imu.getYawPitchRollAngles();
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telemetry.addData("started","");
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telemetry.update();
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||||||
|
robotOrientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();
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if(opModeIsActive()){
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/*
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|
* autonomous_mode differents possibles values respect the next scheme:
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||||||
|
* team_color_shortcode + start_line_index + direct_or_no
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||||||
|
*
|
||||||
|
* team_color_shortcode = "b" for blue & "r" for red
|
||||||
|
* start_line_index = 4 or 2 see competition manual appendix B Tile location plan
|
||||||
|
* direct_or_no = "d" to direct go to pixel deliver zone or "n" to harvest pixels before to go in deliver zone
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* default is "b4d"
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
switch (autonomous_mode){
|
||||||
|
case ("b4d"):
|
||||||
|
telemetry.addData("cas b4d lancé","");
|
||||||
|
telemetry.update();
|
||||||
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
|
robot.rotate(-90.0);
|
||||||
|
robot.forward(1.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
telemetry.addData("fin de b4d","");
|
||||||
|
telemetry.update();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ("b2d"):
|
||||||
|
telemetry.addData("cas b2d lancé","");
|
||||||
|
telemetry.update();
|
||||||
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
|
robot.rotate(-90.0);
|
||||||
|
robot.forward(2.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
telemetry.addData("fin de b2d","");
|
||||||
|
telemetry.update();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ("r4d"):
|
||||||
|
telemetry.addData("cas r4d lancé","");
|
||||||
|
telemetry.update();
|
||||||
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
|
robot.rotate(90.0);
|
||||||
|
robot.forward(1.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
telemetry.addData("fin de r4d","");
|
||||||
|
telemetry.update();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ("r2d"):
|
||||||
|
telemetry.addData("cas r2d lancé","");
|
||||||
|
telemetry.update();
|
||||||
|
robot.forward(0.5);
|
||||||
|
robot.rotate(90.0);
|
||||||
|
robot.forward(2.5);
|
||||||
|
robot.harvest(-1);
|
||||||
|
robot.backward(1);
|
||||||
|
robot.harvest(0);
|
||||||
|
telemetry.addData("fin de r2d","");
|
||||||
|
telemetry.update();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
if(opModeIsRunning()){
|
case ("b4n"):
|
||||||
/*
|
|
||||||
* autonomous_mode differents possibles values respect the next scheme:
|
break;
|
||||||
* team_color_shortcode + start_line_index + direct_or_no
|
case ("b2n"):
|
||||||
*
|
|
||||||
* team_color_shortcode = "b" for blue & "r" for red
|
break;
|
||||||
* start_line_index = 4 or 2 see competition manual appendix B Tile location plan
|
case ("r4n"):
|
||||||
* direct_or_no = "d" to direct go to pixel deliver zone or "n" to harvest pixels before to go in deliver zone
|
|
||||||
*
|
break;
|
||||||
* default is "b4d"
|
case ("r2n"):
|
||||||
*/
|
|
||||||
switch (autonomous_mode){
|
break;
|
||||||
default:
|
default:
|
||||||
robot.forward(0.5);
|
break;
|
||||||
robot.rotate((-90));
|
}
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
}
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("b2d"):
|
|
||||||
robot.forward(0.5);
|
|
||||||
robot.rotate((-90));
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("r4d"):
|
|
||||||
robot.forward(0.5);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("r2d"):
|
|
||||||
robot.forward(0.5);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("b4n"):
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.harvest();
|
|
||||||
robot.forward(3);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
robot.rotate(180);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("b2n"):
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.harvest();
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
robot.rotate(180);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
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||||||
case ("r4n"):
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.harvest();
|
|
||||||
robot.forward(3);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
robot.rotate(180);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ("r2n"):
|
|
||||||
robot.forward(1.5);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.harvest();
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
robot.rotate(180);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(90);
|
|
||||||
robot.forward(1);
|
|
||||||
robot.rotate(-90);
|
|
||||||
robot.forward(2.5);
|
|
||||||
robot.harvest(-1);
|
|
||||||
robot.backward(1);
|
|
||||||
robot.harvest(0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
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}
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}
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}
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}
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