werobot/ftc2024-robotcode
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320
ftc2024-carlike.java
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@ -23,140 +23,138 @@ import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Position;
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Velocity; import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.Velocity;
//test //test
@TeleOp(name="WeRobot: FTC2024 Carlike", group="WeRobot") @TeleOp(name = "WeRobot: FTC2024 Carlike", group = "WeRobot")
public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode { public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
/*
* Le moteur de droite // Le moteur de droite
*/
private DcMotor rm; private DcMotor rm;
/*
* Le moteur de gauche // Le moteur de gauche
*/
private DcMotor lm; private DcMotor lm;
/*
* La moissoneuse
*/
private DcMotor moissoneuse; private DcMotor moissoneuse;
/*
* L'IMU private DcMotor lmelevator;
*/
private DcMotor rmelevator;
private DcMotor box;
private DcMotor rotation;
private IMU imu; private IMU imu;
/* /*
* La fonction pour faire des exponentielles spécifiques * La fonction pour faire des exponentielles spécifiques
*
* @param double t => le nombre dont on veut faire l'exponentielle * @param double t => le nombre dont on veut faire l'exponentielle
*
* @return double une_exponentielle_très_spéciale_de_t * @return double une_exponentielle_très_spéciale_de_t
*/ */
private double helloexp(double t){ private double helloexp(double t) {
return (Math.exp(5*t)-1)/(Math.exp(5)-1); return (Math.exp(5 * t) - 1) / (Math.exp(5) - 1);
} }
private void tele(string name, string data) {
telemetry.addData(name, data);
telemetry.update();
}
/* /*
* La fonction du thread principal * La fonction du thread principal
*/ */
@Override @Override
public void runOpMode() throws InterruptedException { public void runOpMode() throws InterruptedException {
/* // l'axe x du joystick gauche de la manette
* l'axe x du joystick gauche de la manette
*/
float x; float x;
/*
* l'axe y du joystick gauche de la manette
*/
double y;
/*
* variation 1 du left trigger
*/
double t;
/*
* variation 2 du left trigger
*/
double t2;
/*
* variation 3 du left trigger
*/
double t3;
/*
* le mode du robot
*/
String mode = "normal";
/*
* b est il déjà préssé?
*/
boolean already_b = false;
/*
* a est il déjà préssé?
*/
boolean already_a = false;
/*
* x est il déjà préssé?
*/
boolean already_x = false;
/*
* ajout de la donnée status sur telemetry, initialisé
*/
telemetry.addData("Status", "Initialized");
/*
* mise a jour de la telemetry
*/
telemetry.update();
/*
* récupération du moteur gauche pour {@link lm}
*/
lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
/*
* récupération du moteur droit pour {@link rm}
*/
rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
/*
* récupération du moteur de moissoneuse pour {@link moissoneuse}
*/
moissoneuse = hardwareMap.get(DcMotor.class, "flm");
/* // l'axe y du joystick gauche de la manette
* récupération de l'imu pour {@link imu}
*/ double y;
// variation 1 du left trigger
double t;
// variation 2 du left trigger
double t2;
// variation 3 du left trigger
double t3;
// le mode du robot
String mode = "normal";
// b est il déjà préssé?
boolean already_b = false;
// a est il déjà préssé?
boolean already_a = false;
// x est il déjà préssé?
boolean already_x = false;
telemetry.addData("Status", "Initialized");
telemetry.update();
lm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "blm");
rm = hardwareMap.get(DcMotor.class, "brm");
moissoneuse = hardwareMap.get(DcMotor.class, "moissonneuse");
lmelevator = hardwareMap.get(DcMotor.class, "ltrselv");
lmelevator.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
lmelevator.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
rmelevator = hardwareMap.get(DcMotor.class, "rtrselv");
rmelevator.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
rmelevator.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
rotation = hardwareMap.get(DcMotor.class, "elvRot");
rotation.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
rotation.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
box = hardwareMap.get(DcMotor.class, "boxRot");
box.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
box.setZeroPowerBehavior(DcMotor.ZeroPowerBehavior.BRAKE);
imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu"); imu = hardwareMap.get(IMU.class, "imu");
/*
* initialisation de l'imu
*/
imu.initialize( imu.initialize(
/*
* paramètres de l'imu // paramètres de l'imu
*/
new IMU.Parameters( new IMU.Parameters(
/* // orientation initiale du robot
* orientation initiale du robot
*/
new RevHubOrientationOnRobot( new RevHubOrientationOnRobot(
/* //logo vers le haut
* logo vers le haut
*/
RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP, RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP,
/* //usb vers l'avant
* usb vers l'avant RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD)));
*/ // réinitialisation du yaw de l'imu
RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD
)
)
);
/*
* réinitialisation du yaw de l'imu
*/
imu.resetYaw(); imu.resetYaw();
//telemetry.addData("Mode", "calibrating..."); // telemetry.addData("Mode", "calibrating...");
//telemetry.update(); // telemetry.update();
// make sure the imu gyro is calibrated before continuing. // make sure the imu gyro is calibrated before continuing.
//while (!isStopRequested() && !imu.isGyroCalibrated()) // while (!isStopRequested() && !imu.isGyroCalibrated())
//{ // {
// sleep(50); // sleep(50);
// idle(); // idle();
//} // }
/* /*
* ajout de la donnée en "mode": "en attente de démarrage" sur telemetry * ajout de la donnée en "mode": "en attente de démarrage" sur telemetry
*/ */
telemetry.addData("Mode", "waiting for start"); telemetry.addData("Mode", "waiting for start");
//telemetry.addData("imu calib status", imu.getCalibrationStatus().toString()); // telemetry.addData("imu calib status", imu.getCalibrationStatus().toString());
/* /*
* mise à jour de la telemetry * mise à jour de la telemetry
*/ */
@ -167,7 +165,8 @@ public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
waitForStart(); waitForStart();
/* /*
* le robot a démarré, le tant que le robot est activé et donc qu'il n'a pas été stoppé: * le robot a démarré, le tant que le robot est activé et donc qu'il n'a pas été
* stoppé:
*/ */
while (opModeIsActive()) { while (opModeIsActive()) {
/* /*
@ -181,15 +180,18 @@ public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
/* /*
* définition de {@link t} sur la valeur du trigger droit du gamepad 1 * définition de {@link t} sur la valeur du trigger droit du gamepad 1
*/ */
t= gamepad1.right_trigger; t = gamepad1.right_trigger;
/* /*
* définition de {@link t2} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur {@link t} * définition de {@link t2} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur
* {@link t}
*/ */
t2 = helloexp(t); t2 = helloexp(t);
/* /*
* définition de {@link t3} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur la norme du vecteur du joystick gauche du gamepad 1 (racine carrée de {@link x} au carré plus {@link y} au carré * définition de {@link t3} par utilisation de la fonction {@link helloexp} sur
* la norme du vecteur du joystick gauche du gamepad 1 (racine carrée de {@link
* x} au carré plus {@link y} au carré
*/ */
t3 = helloexp(Math.sqrt(Math.pow(x,2)+Math.pow(y,2))); t3 = helloexp(Math.sqrt(Math.pow(x, 2) + Math.pow(y, 2)));
/* /*
* ajout de la donnée "statut":"entrain de courrir" sur telemetry * ajout de la donnée "statut":"entrain de courrir" sur telemetry
*/ */
@ -197,85 +199,79 @@ public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
/* /*
* si le bouton a du gamepad 1 est appuyé et {already_a} est faux * si le bouton a du gamepad 1 est appuyé et {already_a} est faux
*/ */
if(gamepad1.a && !already_a){ if (gamepad1.a && !already_a) {
if(mode=="normal"){ if (mode == "normal") {
mode="tank"; mode = "tank";
}else if(mode=="tank"){ } else if (mode == "tank") {
mode = "essaifranck"; mode = "essaifranck";
}else if (mode == "essaifranck"){ } else if (mode == "essaifranck") {
mode = "elina"; mode = "elina";
}else{ } else {
mode="normal"; mode = "normal";
} }
already_a = true; already_a = true;
} }
if(!gamepad1.a && already_a){ if (!gamepad1.a && already_a) {
already_a = false; already_a = false;
} }
double lpower = 0.0; double lpower = 0.0;
double rpower = 0.0; double rpower = 0.0;
if(mode=="normal"){ if (mode == "normal") {
double ysign = y>0?1.0:(y<0?-1.0:0.0); double ysign = y > 0 ? 1.0 : (y < 0 ? -1.0 : 0.0);
double xsign = x>0?1.0:(x<0?-1.0:0.0); double xsign = x > 0 ? 1.0 : (x < 0 ? -1.0 : 0.0);
lpower = -ysign * t + (xsign-2*x)*t; lpower = -ysign * t + (xsign - 2 * x) * t;
rpower = ysign * t + (xsign-2*x)*t; rpower = ysign * t + (xsign - 2 * x) * t;
} tele("mode", "normal");
else if (mode=="tank"){ } else if (mode == "tank") {
lpower = -y; lpower = -y;
rpower = gamepad1.right_stick_y; rpower = gamepad1.right_stick_y;
tele("mode", "tank");
} else if (mode == "essaifranck") {
double a = (-y + x) / Math.pow(2, 1 / 2);
double b = (-y - x) / Math.pow(2, 1 / 2);
double vmean = (Math.abs(a) + Math.abs(b)) / 2;
lpower = (a / vmean) * t2;
rpower = (b / vmean) * t2;
tele("mode", "essai Franck");
} else if (mode == "elina") {
double a = (-y + x) / Math.pow(2, 1 / 2);
double b = (-y - x) / Math.pow(2, 1 / 2);
double vmean = (Math.abs(a) + Math.abs(b)) / 2;
lpower = (a / vmean) * t3;
rpower = (b / vmean) * t3;
tele("mode", "Elina");
} }
else if (mode=="essaifranck"){ if (!(gamepad1.left_bumper)) {
double a = (-y+x)/Math.pow(2,1/2); lpower /= 3;
double b = (-y-x)/Math.pow(2,1/2); rpower /= 3;
double vmean = (Math.abs(a)+Math.abs(b))/2;
lpower = (a/vmean)*t2;
rpower = (b/vmean)*t2;
}
else if (mode=="elina"){
double a = (-y+x)/Math.pow(2,1/2);
double b = (-y-x)/Math.pow(2,1/2);
double vmean = (Math.abs(a)+Math.abs(b))/2;
lpower = (a/vmean)*t3;
rpower = (b/vmean)*t3;
}
if(!(gamepad1.left_bumper)){
lpower/=3;
rpower/=3;
} }
lm.setPower(lpower); lm.setPower(lpower);
rm.setPower(rpower); rm.setPower(rpower);
if(gamepad1.b && !already_b){ if (gamepad1.b && !already_b) {
double moissoneuseSpeed = 1.0;
if (gamepad1.right_bumper){
moissoneuseSpeed = -1.0;
}
already_b = !already_b; already_b = !already_b;
if(moissoneuse.getPower() == 1.0){ if (moissoneuse.getPower() == moissoneuseSpeed) {
moissoneuse.setPower(0); moissoneuse.setPower(0);
}else{ } else {
moissoneuse.setPower(1); moissoneuse.setPower(moissoneuseSpeed);
} }
} }
if(!gamepad1.b && already_b){ if (!gamepad1.b && already_b) {
already_b = !already_b; already_b = !already_b;
} }
if(gamepad1.x && !already_x){
already_x = !already_x;
if(moissoneuse.getPower() == -1.0){
moissoneuse.setPower(0);
}else{
moissoneuse.setPower(-1);
}
if(!gamepad1.x && already_x){
already_x = !already_x;
}
}
telemetry.addData("x",x); telemetry.addData("x", x);
telemetry.addData("y",y); telemetry.addData("y", y);
telemetry.addData("lpow",lpower); telemetry.addData("lpow", lpower);
telemetry.addData("rpow",rpower); telemetry.addData("rpow", rpower);
telemetry.addData("ltrigg",t); telemetry.addData("ltrigg", t);
telemetry.addData("t2",t2); telemetry.addData("t2", t2);
telemetry.addData("mode",mode); telemetry.addData("mode", mode);
// Create an object to receive the IMU angles // Create an object to receive the IMU angles
YawPitchRollAngles robotOrientation; YawPitchRollAngles robotOrientation;
robotOrientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles(); robotOrientation = imu.getRobotYawPitchRollAngles();
@ -285,7 +281,7 @@ public class Werobot_FTC2024_carlike extends LinearOpMode {
double Yaw = robotOrientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES); double Yaw = robotOrientation.getYaw(AngleUnit.DEGREES);
double Pitch = robotOrientation.getPitch(AngleUnit.DEGREES); double Pitch = robotOrientation.getPitch(AngleUnit.DEGREES);
double Roll = robotOrientation.getRoll(AngleUnit.DEGREES); double Roll = robotOrientation.getRoll(AngleUnit.DEGREES);
telemetry.addData("yaw",Yaw); telemetry.addData("yaw", Yaw);
telemetry.update(); telemetry.update();
} }