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title: "Optimisme en berne"
date: "2017-06-13 09:45:52"
lastupdate: "2019-01-19 10:30:21"
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slug: "optimisme-en-berne"
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Aujourd'hui notre dernier essai pour soulever notre robot a encore échoué. Nous commençons à être pessimistes quant à notre succès.
En effet, n
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Aujourd'hui notre dernier essai pour soulever notre robot a encore échoué. Nous commençons à être pessimistes quant à notre succès.
En effet, notre idée principale était d'utiliser deux bras avec deux moteurs DC pour le soulever.
Nous avons d'abord essayé de déplacer les bras avec un moteur et deux pignons reliés par une chaîne. Les bras étaient attachés à l'axe long avec un "hex pillow".

![Premier montage](https://static.werobot.fr/blog/bob-ross/5c3e468698f38/50.jpg "Premier montage")

Mais ce montage était trop faible pour soulever notre robot (qui pèse 6,5 kg), en effet il a tordu l'axe, l'a fait tourner librement dans son support et finalement semble avoir endommagé notre moteur qui fait désormais un son désagréable !

![axe plié](https://static.werobot.fr/blog/bob-ross/5c3e4687632d3/50.jpg "Axe plié")

![support abîmé](https://static.werobot.fr/blog/bob-ross/5c3e4687e60a7/50.jpg "support 'hex pillow' abîmé")

Nous avons décidé d'être plus sérieux :
Les moteurs DC fournissent un couple de 3,2 N.m, la force nécessaire pour soulever le robot est d'environ 65 N et nos bras font 0,4 m de long.
Nos deux moteurs fournissent 6,4/0,4 = 16 N ce qui est insuffisant.
Nous devons augmenter le couple.

C'est ce que nous avons fait :

![Quentin joue avec des engrenages](https://static.werobot.fr/blog/bob-ross/5c3e46885f164/50.jpg "Quentin joue avec des engrenages")

![Antoine et François font le montage](https://static.werobot.fr/blog/bob-ross/5c3e4688ca3be/50.jpg "Antoine et François font le montage")

Avec un réducteur total de 12:1 (fait à l'aide d'engrennages et de pignons) nous avions 16*12 = 192 N (en théorie).
Mais il y avait toujours beaucoup de problèmes, particulièrement l'axe qui parvient toujours à tourner dans les trous hexagonaux.
Nous avons alors essayer de renforcer la structure en ajoutant des adaptateurs  "hex hub" mais les "hex pillow" ne seraient pas assez. Nous avons décidé d'attacher les bras avec deux engrenages comme certaines équipes ont fait. Mais cette fois, les engrenages du mécanisme ne parvenaient plus à gérer le poids !

![la réduction vue de profil](https://static.werobot.fr/blog/bob-ross/5c3e46895998b/50.jpg "la réduction vue de profil")

![La réduction vue de face](https://static.werobot.fr/blog/bob-ross/5c3e4689cabfb/50.jpg "La réduction vue de face")

![Détail engrenage](https://static.werobot.fr/blog/bob-ross/5c3e468a4b79e/50.jpg "Détail engrenage")

Nous avons décidé d'abandonné cette structure mais n'avons trouvé aucune autre idée. Nous essayerons probablement de copier le mécanisme de l'équipe d'Océanie (Coucou Sue !) mais seulement jusqu'à vendredi car après nous devrons nous concentrer sur le reste du robot et du codage et il ne nous restera plus qu'à échapper à l’inondation en montant sur le pont. 

 Au fait, Quentin a créé un compte snapchat pour notre équipe : We Robot

![snapchat](https://static.werobot.fr/blog/bob-ross/5c3e468abc04a/50.jpg)

Pensez à nous ajouter :-D








    