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title: "TR2019 : J-6 et c'est le désastre !"
date: "2019-03-17 14:49:05"
lastupdate: "2019-03-17 14:49:05"
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Nous avons passé beaucoup de temps sur le robot ces dernières semaines mais le résultat n'est pas du tout à la hauteur de nos espérances.
En effe
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Nous avons passé beaucoup de temps sur le robot ces dernières semaines mais le résultat n'est pas du tout à la hauteur de nos espérances.
En effet, notre idée du bras était peut-être trop ambitieuse, ou peut-être avons-nous mal calculé mais celui-ci a souffert et le moteur Dynamixel AX12A de la base nous a plus ou moins lâché la semaine dernière. Ses capteurs semblent tous fonctionner à merveille mais ils ne bouge plus !

Nous avons décidé en dernière minute de le remplacer par un moteur DC avec encodeur mais :
<ul>
<li> Lors du diagnostique du moteur, une fausse manip de Franck a cramé le raspberry du robot ainsi que le shield moteur </li>
<li> Le temps de recommander tout ça et de ressouder on ne peut pas vraiment tester notre reprogrammation du robot !
<li> Il a fallu redessiner toutes les pièces de la base du bras pour les imprimer sans devoir changer la totalité de notre design </li>
<li> Aujourd'hui, l'imprimante 3D fait encore des siennes (il y a un vrai problème avec le détecteur de fin de course de l'axe Z :la rednière fois que c'est arrivé on a réussi à régler le problème SANS SAVOIR COMMENT et l'imprimante a fonctionné pendant un mois sans aucun soucis). Total nos dernières impressions vont être retardées </li>
<li> Avec tout ça, personne n'a jamais pu s'entrainer à piloter le robot !! </li>
</ul>

En ce qui concerne le robot autonome, notre ambition de l'année était de réussir une navigation en partie inertielle. 
Finalement le robot se déplace (à une allure d'escargot) vers sa cible avec une précision insuffisante mais satisfaisante pour un premier essai. En revanche il ne fera rien de plus, heureusement nous lui avons adjoint une petite LED IR pour déclencher notre expérience (ce sera toujours ça de pris !!)

Nous partons donc plutôt perdants et un peu déçus mais ce sont les aléas !

    